É o erro do sujeito que recai sobre a ilicitude do fato. O agente pensa que é lícito (legal) o que, na verdade, é ilícito (ilícito). Normalmente aquele que atua em erro de proibição ignora a lei. Há o desconhecimento da ilicitude da conduta.
Artigo 21 do Código Penal
O desconhecimento da lei é inescusável. O erro sobre a ilicitude do fato, se inevitável, isenta de pena: se evitável, poderá diminuí-la de 1/6 (um sexto) a 1/3 (um terço).
Para que o Erro de proibição elimine por completo a culpabilidade do sujeito, não é suficiente apenas a alegação de desconhecimento da lei. É preciso verificar se o erro é vencível ou invencível.
O agente só responderá se tinha ou, pelo menos, se poderia ter a consciência da ilicitude do fato.
Se esse erro for vencível (superável), isto é, se o agente poderia ter tido consciência da ilicitude do fato, responderá pelo delito praticado, contudo, com diminuição da pena de 1/6 a 1/3
Entretanto, se o erro era invencível, isto é, não havia como ter consciência da ilicitude do fato, a culpabilidade estará excluída.
Exemplo - Na Holanda o ato de portar droga para consumo próprio em dado lugar não é crime, assim, caso esse estrangeiro pense que tal conduta seja permitida no Brasil, poderá ficar isento de pena, ou então, caso esse engano (erro) for evitável, sua pena será diminuída.
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